De heren van Senzeilles speelden een belangrijke rol in de graafschappen Henegouwen en Namen. Het kasteel was ooit een versterkte burcht met een donjon met fundamenten uit de 12de eeuw. Tot de 16de eeuw verzekerden de donjon en later het kasteel de verdediging van de streek.
De donjon verdween in de loop der tijd alsook de functie van het kasteel als vesting. Op de resten van het oude kasteel werd in de 16de eeuw het huidige kasteel gebouwd, waarvan men het rode gedeelte vandaag nog kan zien. Een elegante achthoekige traptoren flankeert het hoofdgebouw dat werd opgetrokken in blauw- en baksteen in Vlaamse-Spaanse stijl. Het interieur dateert uit de 18de eeuw.
Het kasteel is vandaag in handen van twee eigenaars, de familie Remouchamps-De Boos is eigenaar van het hoofdgebouw, de familie Collart is eigenaar van de herenboerderij. Beide families besloten om de gebouwen te renoveren en zo bij dragen tot het in stand houden van historisch patrimonium van Senzeilles. Het château de Senzeilles werd ingericht met gastenkamers.